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이 시대에 유교에 활력을 부여한 인물에 朱子가 있다. 주자(1130-1200)는 세계의 근원은 천리이고 천리의 본연에 되돌아가야 한다고 하였다. 주자는 理氣二元論을 주장한다. 理란 우주를 생성한 근본원인이고 氣란 우주를 생성한 재료이다. 이에 의해서 기가 응축하면 사물이 나오고 흩어지면 해체한다고 생각했다. 사물의 理를 하나하나 규명하면 궁극적으로 세계와 자기를 해명하고 이해할 수 있다고 했다. 그에 뒤이어 명의 시대에 나타난 王陽明(1472-1519)은 인간의 마음이야말로 理라고 하여 주관적인 실천윤리로서의 유교를 설득했다.
이 두 사람의 주장은 각기 주자학, 양명학으로서 후세에 승계된다. 또 이 시대에 있어 유학은 성리(性理)의 학이라고도 일컬어진다. 즉 인간의 본성과 따라야 하는 道(理)를 추구하는 철학적 체계이었다. 이 배경에는 불교의 영향이 있게 된다. 청조에 이르면 유교는 고증학, 즉 문헌학의 양상을 띠고 점차 실천의 힘을 상실해 간다. 이것은 청나라가 이민족에 의한 왕조이었기에 사상탄압이 있었고 기독교를 위시한 서양의 학술이나 문물의 유입으로 새로운 풍조가 나타났기 때문이다.
이것이 유교의 대략적인 역사이다. 유교는 우리나라와 일본에 흘러들어 독특한 양상을 보이게 됐다. 특히 우리나라는 재래의 종교가 전무했기에 유교의 영향이 양반계급의 선도로 인해 서민들의 생활방식에 깊이 침투하여 아주 강력하고 우세한 전통문화로 널리 확산되고 있다. 유교의 체계를 완벽하게 정리하기는 어려울 것이다. 왜냐하면 그것은 유가의 여러 사상가에 의해 전승되고 다듬어지고 해서 교의로서 확립되었기 때문이다. 그러나 유생들에게는 공자와 맹자 등 초창기 창시자로부터 이어져 내려오는 사상의 원형이 있다. 그것은 다음과 같은 것이다.
